Perhitungan Inverse Kinematics dan Pengukuran Akurasi Pergerakan pada Robot Manipulator Lengan

Achmad Zaki Rahman, ST, MT, Khairul Jauhari

Abstract


Memasuki era digital atau yang kini dikenal sebagai era Industri 4.0 ditandai dengan mulai berkembangnya teknologi robot pekerja yang mampu menggantikan manusia dalam melakukan aktivitas yang rutin dan berisiko tinggi. Jenis yang sangat populer menjadi robot pekerja adalah jenis robot manipulator lengan yang sering kita jumpai pada industri otomotif dan perakitan. Dalam penelitian ini berhasil dikembangkan sebuah manipulator lengan planar dengan jangkauan maksimum 23,5 cm sebagai media pembelajaran ilmu robotika. Manipulator ini menggunakan motor servo kecil dan digerakan oleh Raspberry Pi sebagai kontroler yang dapat di akses oleh programer melalui jaringan internet. Target koordinat end effector yang diberikan oleh programer robot diterjemahkan oleh software dengan perhitungan invers kinematik menjadi perintah gerakan putar untuk masing-masing motor servo pada setiap  joint manipulator lengan. Dari 24 data pengujian yang telah dilakukan, rata-rata kesalahan dari sistem manipulator lengan yang telah dibuat ini adalah sebesar 5,7 mm.


Keywords


industrial robot; arm manipulator; Industry 4.0; Raspberry Pi; Inverse Kinematics

Full Text:

PDF

References


R. Gautam, A. Gedam, A. Zade, A.Ajay Mahawadiwar, Review on Development of Industrial Robotic Arm, International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET), Volume: 04 Issue: 03, Maret 2017.

V. E. Satya, Strategi Indonesia Menghadapi Industri 4.0, Info Singkat, Vol. X, no. 09/I/Puslit/Mei/2018.

J. J, Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control,Pearson Education, Inc., 2008.

R. Oktama, R Maulana, G. E. Setyawan. Implementasi Robot Lengan Pemindah Barang 3 DOF Menggunakan Metoda Inverse Kinematics. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, Vol.2, no. 8, Agustus 2018, hlm. 2810-2816.

M. I. Afandi, Simulasi Pergerakan Trajectory Planning pada Robot Lengan Anthropomorphic. Amteq. 2006




DOI: http://dx.doi.org/10.31543/jtm.v3i2.339

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Copyright (c) 2019 Achmad Zaki Rahman, ST, MT, Khairul Jauhari

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

View JTM Statistics

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Flag Counter

Online ISSN: 2548-3854