Pendekatan Geometri untuk Perhitungan Inverse Kinematics Gerakan Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan

Ilham Defra Nugraha

Abstract


Dalam penelitian ini telah berhasil dikembangkan sebuah robot lengan empat derajat kebebasan yang mampu bergerak dalam ruang tiga dimensi. Gerakan robot dalam lingkungan dimodelkan dengan cara menetapkan posisi ujung bagian robot dalam sistem koordinat kartesius yang terdiri dari sumbu-x, sumbu-y, dan sumbu-z. Robot bergerak dengan memutar sendi-sendi nya, maka besarnya sudut putaran sendi tersebut harus dihitung agar ujung robot dapat bergerak mencapai koordinat posisi yang diinginkan. Inverse Kinematics adalah proses matematis yang dapat menghitung besarnya sudut sendi robot dari diketahui koordinat posisi ujung robot. Dalam penelitian ini rumus Inverse Kinematics untuk menghitung sudut sendi menggunakan pendekatan geometri. Rumus Inverse Kinematic digunakan untuk menyusun program kontroler agar kontroler dapat mengkalkulasi sudut putar sendi dari diinput data koordinat posisi tujuan gerak yang diinginkan, kemudian kontroler mengirim sinyal memutarkan motor listrik yang memutar sendi tersebut, dimana besar sudut putarnya sesuai hasil kalkulasi. Prototipe robot yang dibuat memiliki empat sendi putar, di ujung bagian robot terdapat modul gripper yang dapat mencengkram benda, dan bentangan maksimumnya adalah 31,85cm. Hasil pengujian gerak menunjukan rata-rata kesalahan koordinatnya adalah 9,415mm.

Kata kunci: Robot, Sendi, Gerak, Putar, Sudut, Koordinat, Posisi, Kinematika.


Keywords


Mechanical, Engineering, Kinematics, Robotics

Full Text:

PDF

References


Tarun Pratap Singh, P. Suresh, Swet Chandan, Forward and Inverse Kinematic Analysis of Robotic Manipulators, International Research Journal of Engineering and Technology (IRJET), Vol. 04, Issue 02, 2017, pp. 1459-1460.

Achmad Zaki Rachman, dkk., Inverse Kinematics dan Pengukuran Akurasi Pergerakan pada Model Robot Manipulator Lengan, Jurnal Teknik Mesin ITI, Vol. 3, No. 2, 2019, pp. 53.

Franz Reuleaux, The Kinematics of Machinery: Outlines of a Theory of Machines, University of Wisconsin – Madison, 2008.

Goldstein dan Herbert, Classical Mechanics (2nd ed.), Addison–Wesley, 1980.

J. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Pearson Education Inc., 2008.

S. Gomez, dkk., Design of a 4-DOF Robot Manipulator with Optimized Algorithm for Inverse Kinematics, International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial, Mechatronic and Manufacturing Engineering Vol. 9, No. 6, 2015, pp. 908.

Ayush Gupta, dkk., A Geometric Approach to Inverse Kinematics of a 3 DOF Robotic Arm, International Journal for Research in Applied Science & Engineering Technology (IJRASET), Volume 6 Issue I, January 2018, pp. 3524-3525.

Wally Gastreich, ‘What is A Servo Motor and How it Works?’, 2018, Website: https://realpars.com/servo-motor/ , diakses tanggal 8 Februari 2021.

Arduino, ‘What is Arduino?’, 2018, Website: https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction/ , diakses tanggal 8 Februrari 2021.




DOI: http://dx.doi.org/10.31543/jtm.v5i1.572

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


License URL: https://creativecommons.org/licenses/by-nc/2.0/

View JTM Statistics

 

Flag Counter

Online ISSN: 2548-3854

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 2.0 Generic License.